三菱FX5U如何控制伺服精確定位

現(xiàn)在手上有一個(gè)三菱PLC fx5u和一臺(tái)三菱伺服MR-JE-A，以及導(dǎo)程為2mm的導(dǎo)軌，那如何精確控制伺服定位5mm。

設(shè)置伺服參數(shù)1.1打開三菱伺服配置軟件，設(shè)置伺服為位置控制模式

位置控制模式

1.2設(shè)置位置控制參數(shù)

位置控制參數(shù)

1.2.1設(shè)置脈沖控制方式

FX5U脈沖方式脈沖加方向，在參數(shù)中改成相應(yīng)的設(shè)置

脈沖控制方式

1.2.2設(shè)置電子齒輪比和每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

電子齒輪比和機(jī)械中的減速比的概念是相似的，通過設(shè)置電子齒輪比可以消除一些因計(jì)算除不盡造成的累計(jì)誤差

在設(shè)置取消使用電子齒輪比，直接設(shè)置每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

當(dāng)前參數(shù)的意思是伺服接收到4000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈，導(dǎo)軌的導(dǎo)程是2MM。所以伺服轉(zhuǎn)一圈的距離是2MM.

如果讓伺服定位5mm，那么PLC應(yīng)該發(fā)送5/（2/4000）=10000個(gè)脈沖。

2.配置三菱PLC fx5u的參數(shù)

2.1打卡三菱編程軟件GX WORKS3 ，新建工程，選擇FX5U

2.2配置plc參數(shù)

在參數(shù)-模塊參數(shù)-高速IO-輸出-定位

設(shè)置具體的參數(shù)

脈沖輸出啟用，回原點(diǎn)啟用，具體參數(shù)參照?qǐng)D片設(shè)置

3寫程序下載程序測(cè)試程序

3.1剛才在設(shè)置伺服參數(shù)中有一項(xiàng)設(shè)置，每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)4000，導(dǎo)軌的導(dǎo)程是2mm，在PLC程序中要降這些參數(shù)關(guān)聯(lián)起來

參數(shù)關(guān)聯(lián)

3.2伺服JOG定位，在手動(dòng)JOG時(shí)直接調(diào)用相對(duì)定位即可，脈沖數(shù)設(shè)置很大

手動(dòng)

3.3回原點(diǎn)，直接調(diào)用指令，設(shè)置回原點(diǎn)速度即可

回原點(diǎn)

3.4伺服定距定位控制

當(dāng)伺服會(huì)原點(diǎn)OK后，可以使用絕對(duì)定位控制，來測(cè)試伺服走設(shè)定的距離的定位

指令中的定位完成信號(hào)，每次完成會(huì)把M150置位，每次定位前把它復(fù)位

定距定位

到這一步，PLC精確定位控制伺服就完成了